El origen del Tai chi chuan es incierto, por eso ha dado lugar a diferentes leyendas sobre su nacimiento. Hay dos leyenda fundamentales para su aparición.

La primera de ellas, cuenta que un día un monje taoísta, llamado Zhang San Feng, se hallaba dando un paseo por la orilla de un rio, cuando un ruido llamo la atención y pudo ver la lucha entre una grulla y una serpiente. La grulla encaramada a un árbol y con movimientos rectos y quebrados se movía violentamente, en cambio su adversario(la serpiente) lo hacía de forma circular y suave por lo que al final salió vencedora.
A partir de este día, Zhang San Feng, se retiro a meditar y a estudiar este combate y así poder trasladarlo a escala humana. Así mismo unió estas técnicas a los preceptos filosóficos del taoísmo.
Creo el Tai Chi Chuan, basado en movimientos circulares y suaves. Zhang San Feng le trasmitió estos conocimientos a su discípulo Chen Chia Kou, y este a su familia que lo mantuvo en secreto durante 400 años.

La segunda leyenda, cuenta que un príncipe indio llamado Bodhidharma maestro budista, llegó a China invitado por el emperador Liang Wu para enseñar su doctrina, pero sus nuevos preceptos budistas no fueron bien aceptados.

Tamo, nombre por el cual se le conoce en China, y padre del budismo Chan, se marchó al Templo Shaolin, que por aquel entonces solo se dedicaba a la meditación.

Allí fue nuevamente rechazado por lo que se refugió en una cueva de las cercanías del Templo, cuenta la leyenda que estuvo en esa cueva meditando durante 9 años ininterrumpidamente, por lo cual se dice que quedó grabada su sombra en la pared de la cueva, para vencer al sueño se corto los parpados y los tiró al suelo, allí donde habían caído creció la planta del Té

Al ver su entrega los monjes de Shaolin le dejaron entrar y le nombraron su maestro. Tamo descubrió que los monjes estaban débiles como consecuencia de sus largas meditaciones, tras reflexionar sobre el problema, escribió dos obras fundamentales, el Yin Jin Jing, o el libro del cambio músculo-tendón, y el libro del Xi Sui Jin, el libro de limpieza de tuétano y cerebro.

Los monjes al practicar estos ejercicios se dieron cuenta de que habían mejorado no solo en salud, sino en fuerza, y que si se integraban en la técnicas de las artes marciales estas mejoraban. Estos entrenamientos se pasaron de unos pocos discípulos de cada generación manteniéndolos en secreto.

Parece extraño que Tamo, crease un arte marcial meditando, pero hay que tener en cuenta que Bodhidharma provenía de la India, de una casta de príncipes guerreros.

Con el tiempo los monjes Shaolin alcanzarían gran celebridad por su maestría en las técnicas de combate.